Zawołanie średniowiecznych strażników, którzy w czasie pełnienia nocnej warty przypominali sobie nawzajem o potrzebie bycia w ciągłej gotowości. Zagubiło się gdzieś w późniejszych wiekach. W 1910 roku „Czuwaj!” stało się hasłem zlotu w 500-letnią rocznicę bitwy pod Grunwaldem, zorganizowanego przez Towarzystwo Gimnastyczne „Sokół”, które patronowało tworzącemu się ruchowi harcerskiemu.
Jako pozdrowienia harcerskiego pierwsze użyły go na obozie w 1912 roku harcerki z 3. Lwowskiej Drużyny Skautek im. Emilii Plater, prowadzonej wtedy przez Olgę Drahonowską. Od 1913 r. „Czuwaj!” jest używane przez wszystkich harcerzy w miejsce wcześniejszego zawołania „Czołem”, którym witali się członkowie „Sokoła”.